Nous avons le plaisir de vous annoncer le séminaire de 

Thibault SCHWEITZER , doctorant de l’équipe IS2M, portant sur la "Algorithme de C-SLAM utilisant les weighted least squares (non linéaire)". 

Le 30/11/2023 à 13h15 via Teams.

Résumé  :

Avec la montée en popularité des drones, la capacité de travailler en essaims devient essentielle pour effectuer des missions complexes. Toutefois, la localisation précise de chaque drone au sein de l’essaim pose problème. Bien que le GNSS (GPS) soit une option, il présente des limites, notamment en intérieur. Les algorithmes de SLAM (Simultaneous Localisation And Mapping) sont de solides alternatives, surtout lorsque couplés en mode collaboratif, appelé Collaborative-SLAM. Une équipe de chercheurs de l’université de sciences et de technologies de Hong Kong a utilisé une variante de cette approche, basée sur la méthode non-linéaire des least squares, pour fusionner les données des capteurs des drones. Cependant, pour renforcer la robustesse de cette localisation, nous suggérons d’intégrer des poids variables aux résidus issus des différents capteurs de l’essaim. Nous anticipons que cette modification permettra d’améliorer la fiabilité de la localisation en essaim, surtout dans des conditions difficiles.