Thèse de SCHWEITZER Thibault sur theses.fr

Résumé :

La navigation d’un essaim de drone dans certains environnements à forte densité d’obstacle, comme les parkings ou les entrepôts présente de nombreux challenges (faible luminosité, brouillard, poussière, …). Un essaim de drone est capable d’opérer uniquement si tous les drones sont autonomes et pour cela chacun doit pouvoir déterminer sa position dans l’espace pour se déplacer sans l’aide d’un pilote.

En intérieur le positionnement par satellite étant indisponible il est nécessaire de mettre au point une solution de positionnement sans capteur GNSS. Cela passe par l’élaboration d’algorithmes de SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) coopératifs. Ces algorithmes ont pour rôle de fusionner les informations de plusieurs capteurs (caméras, centrales inertielles, modules UWB, …) disponibles sur plusieurs drones. 

L’objectif de la thèse est d’étudier les limites de différents capteurs vis-à-vis de différents environnements complexes puis proposer une méthode de localisation intelligente et robuste face à la complexité des environnements pour assurer la sûreté de fonctionnement du système de navigation.

Encadrement :

Sous la direction de MCF - HDR Moncef HAMMADI (ISAE-Supméca)